Al formar un par cinemático, los
eslabones pierden la posibilidad de efectuar ciertos movimientos, y el número de grados de libertad
disminuye. Las
limitaciones introducidas en el movimiento relativo de estos eslabones se denominan condiciones de enlace.
Los pares cinemáticos se dividen en clases, según el número de grados de libertad que
poseen.
Un grado de libertad corresponde a clase 1, dos grados a 2 , ect…